使用CCD摄像头对传送带上随机方向流下来的工件进行摄像,计算工件的X、Y、θ方向尺寸, 使用水平多关节机械手的卡爪将工件移至检查台。 之后,使用装设在卡爪侧面的接触式传感器推压工件,测定尺寸。(3处) 判断测定结果是否合格后,再次用卡爪进行区分作业。 此工作一向都是由人工进行,实施自动化后削减了人工费,缩短了生产节拍。